芯耀
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本節(jié)為編寫運(yùn)動控制程序。
在指令一欄，展開“工藝”指令，打開運(yùn)動控制（Motion Control）雙擊或拖入“啟動禁用軸”，數(shù)據(jù)塊可以重命名，每個指令都有個單獨(dú)的背景數(shù)據(jù)塊。
設(shè)置指令兩個必要引腳（Axis控制哪個軸，可在左側(cè)工藝對象處把"軸_1"拖到指令引腳，Enable控制使能開關(guān)），其他可用默認(rèn)。Status為指令狀態(tài)位， Error為出錯狀態(tài)位，如出錯了，會有出錯代碼。StartMode ,StopMode為默認(rèn)值，具體解釋可選此指令后按F1出來的幫助文檔了解。
拖入復(fù)位錯誤指令MC_Reset，同樣設(shè)置兩個必要引腳，一個是復(fù)位哪個軸Axis、執(zhí)行復(fù)位開關(guān)Execute 。Done 為完成標(biāo)志位，這些狀態(tài)位、標(biāo)志位可接一個位變量來顯示狀態(tài)。
拖入歸位軸指令MC_Home，即回原點(diǎn)位置指令，同樣設(shè)置必要的兩個引腳，哪個軸Axis要回原點(diǎn)、執(zhí)行回原點(diǎn)開關(guān)Execute。
拖入相對移動指令MC_MoveRelative。參考當(dāng)前位置進(jìn)行相對位置運(yùn)動控制。設(shè)置四個引腳，控制的哪個軸“Axis”，開始執(zhí)行“Execute”、移動的距離“Distance”、速度多少“Velocity”。 設(shè)置時需要對應(yīng)的屬性，如距離需要用實數(shù)。
回原點(diǎn)指令中Mode引腳設(shè)置3為主動回原點(diǎn)模式。MC_MoveAbsolute為絕對位置運(yùn)動指令，此為原點(diǎn)為參考的運(yùn)動，所以要在回原點(diǎn)后才能執(zhí)行，不然位置不確定。
重要：初次測試回原點(diǎn)時用手動打開傳感器的方式，避免碰到兩邊的連軸器。
展開指令中間的三角按鈕，會顯示其他引腳，錯誤代碼和信息就在這些引腳。
拖入點(diǎn)動指令MC_MoveJog，控制點(diǎn)動正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)方便調(diào)試。
實現(xiàn)運(yùn)動的步驟是：
1.打開軸控制使能。
2.在相對移動指令填入距離、速度，最后打開執(zhí)行使能。
3.如出現(xiàn)問題不能動作，則在復(fù)位指令上執(zhí)行一下復(fù)位。
4.如需回原點(diǎn)，則在回原點(diǎn)指令執(zhí)行回原點(diǎn)。調(diào)試后可以上電就進(jìn)行一次初始化原點(diǎn)復(fù)位。
5.在線可通過點(diǎn)動來測試，但用觸摸屏和外接按鈕較為方便。
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