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【模塊實驗】 之 《步進(jìn)電機(jī)》
本實驗：驅(qū)動一個步進(jìn)電機(jī)，實驗要求一個按鍵可以控制步進(jìn)電機(jī)啟動和停止，一個按鍵控制正反轉(zhuǎn)。
一、實驗現(xiàn)象
二、實驗代碼
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三、步進(jìn)電機(jī)的概念
步進(jìn)電動機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（這個角度叫做歩距角），我們可以通過控制脈沖的個數(shù)來控制電機(jī)的角位移量，從而達(dá)到精確定位的目的；同時還可以通過控制脈沖頻率來控制電動機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
四、相、線、極性
“相” 就是說明步進(jìn)電機(jī)有幾個線圈（也叫做繞組）。
“線” 就是說明步進(jìn)電機(jī)有幾個接線口。
“極性” 分為 單極性 和 雙極性。如果步進(jìn)電機(jī)的線圈是可以雙向?qū)щ姷?，那么這個步進(jìn)電機(jī)就是雙極性的，相反，如果步進(jìn)電機(jī)的線圈是只允許單向?qū)щ姷模敲催@個步進(jìn)電機(jī)就是單極性的。
1、五線四相步進(jìn)電機(jī) 就是有5個接線口，4個線圈。
由于有五個接線頭，即接線頭的個數(shù)是奇數(shù)個，也就是說有一個接線頭是公共接頭，所以它的線圈的導(dǎo)電方式就只允許是 單向的 ，即這個步進(jìn)電機(jī)是單極性的。
2、四線雙極性步進(jìn)電機(jī)就是有4個接線口，導(dǎo)電方式是允許雙向的。
由于有四個接線口，且導(dǎo)電方式是雙向的，所以這個步進(jìn)電機(jī)是兩相的。
五、步進(jìn)方式：單拍、雙拍、單雙拍
1、單拍：（單四拍工作方式）
單拍工作方式就是說每次只給一個線圈通電，通過改變每次通電的線圈從而使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動。
先說五線四相步進(jìn)電機(jī)，假設(shè)它的四個線圈叫做 A、B、C、D，那么在單拍工作方式下，線圈的通電方式依次是：A、B、C、D；
然后是四線雙極性步進(jìn)電機(jī)，假設(shè)它的兩個線圈叫做 A、B，那么在單拍工作模式下，線圈依次是：A、B、-A、-B；
【注】A、B指的是A、B線圈通正向電流，-A、-B指的是A、B線圈通反向電流。
由于五線四相步進(jìn)電機(jī)無法通反向電流，所以只有A、B、C、D。
2、雙拍：（雙四拍工作方式）
雙拍工作方式就是：每次給兩個線圈通電，通過改變通電的線圈從而使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動。
五線四相步進(jìn)電機(jī)：在雙拍工作方式下，線圈的通電方式依次是：AB、BC、CD、DA；
四線雙極性步進(jìn)電機(jī)，在雙拍工作模式下，線圈的通電方式依次是：AB、B-A、-A-B、-BA；
3、單雙拍（八拍工作方式）
單雙拍工作方式就是單拍工作方式和雙拍工作方式交替進(jìn)行。
五線四相步進(jìn)電機(jī)：A、AB、B、BC、C、CD、D、DA；
四線雙極性步進(jìn)電機(jī)：A、AB、B、B-A、-A、-A-B、-B、-BA；
4、步距角：
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