Crazyflie四軸飛行器

Crazyflie是一個開放的四軸飛行器，可用于各種用途。是目前全世界最小的四軸飛行器，僅重19克，相對的兩翼之間長度為9厘米。這個小四軸飛行器可以在空中飛行長達7分鐘,通過一個標準的USB接頭給鋰聚合物電池充電需要約20分鐘。

Crazyflie電氣原理:

■72M主頻、M3內核的處理器來處理各傳感器數據，并對四個旋翼進行控制達到想要的效果

■通過IIC接口與三軸陀螺儀、三軸加速度計（也就是MPU6050）、磁力計、氣壓計等傳感器連接獲取傳感器數據，來感知載體（也就是四軸機體）的姿態(tài)（這里的姿態(tài)包括俯仰、橫滾、航向）和高程

■通過PWM調節(jié)四個電機驅動器來驅動四個電機轉動，由于電機帶有螺旋槳轉動而產生所謂的“升力”

■通過SPI協議接口與無線芯片通訊，回傳載體數據和接收控制信號，還有外部擴展接口

■電源管理部分