（一等獎）應用于六軸機器手臂運動控制——直流伺服反饋系統設計（硬件+源代碼+上位機等）

什么是伺服反饋系統？

       對機械運動進行控制的反饋控制系統 ，又稱隨動系統。伺服系統泛指使輸出變量精確地跟隨或復現某個過程的控制系統。在很多情況下，伺服系統專指被控制量（系統的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統，其作用是使輸出的機械 位移（或轉角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉角）。伺服系統的結構組成和其他形式的反饋控制系統沒有原則上的區(qū)別。 

直流伺服反饋系統概述：

        該設計主要講述運用直流伺服反饋控制系統控制六軸機器手臂運動，該直流伺服反饋系統電路使用新唐M451單片機作為主控制芯片，同時利用直流伺服馬達連成單軸運動系統，具有定位功能、過電流，過電壓保護功能、具通訊功能（連成多軸同動控制）等。

話不多說，看視頻便知一二：

直流伺服反饋控制系統硬件框圖：

直流伺服反饋控制軟件系統框圖：

伺服反饋系統電路實物圖：

總結：

目前 Firmware 只完成 Position mode control , 也就是根據Encoder 的位置用 PID理論去定位，對于需要精確定位的設備已足夠使用。
以下是可以應用的范圍：